:- use_module(library(clpfd)).

/* Questo programma implementa il planner con vincoli sul dominio
Rocket con 2 posizioni, due carichi e 1 rocket. I nomi delle variabili
corrispondono alle proposizioni o azioni del dominio. Ad es. 
Ato1p1 rappresenta la proposizione at(o1,p1).
I nomi delle variabili che iniziano con N rappresentano le propsizioni
al nuovo livello creato dalla extend   */

extend([Ato1p1,Ato1p2,Ato2p1,Ato2p2,Atrp1,Atrp2,Ino1r,Ino2r],
	[Loadrp1o1,Loadrp1o2,Loadrp2o1,Loadrp2o2, Unloadrp1o1,Unloadrp1o2,Unloadrp2o1,
	 Unloadrp2o2,Moverp1p2,Moverp2p1, PerAto1p1,PerAto1p2,PerAto2p1,PerAto2p2,
	 PerAtrp1,PerAtrp2,PerIno1r,PerIno2r],
	[NAto1p1,NAto1p2,NAto2p1,NAto2p2,NAtrp1,NAtrp2,NIno1r,NIno2r]):-
	
	domain([Ato1p1,Ato1p2,Ato2p1,Ato2p2,Atrp1,Atrp2,Ino1r,Ino2r],0,1),
	domain([Loadrp1o1,Loadrp1o2,Loadrp2o1,Loadrp2o2, Unloadrp1o1,Unloadrp1o2,Unloadrp2o1,
		Unloadrp2o2,Moverp1p2,Moverp2p1, PerAto1p1,PerAto1p2,PerAto2p1,PerAto2p2,PerAtrp1,
		PerAtrp2,PerIno1r,PerIno2r],0,1),
	domain([NAto1p1,NAto1p2,NAto2p1,NAto2p2,NAtrp1,NAtrp2,NIno1r,NIno2r],0,1),
	
	% effetti add e delete delle azioni load e unload
	
	Loadrp1o1 #=> NIno1r, Loadrp1o1 #=> #\ NAto1p1,
	Loadrp1o2 #=> NIno2r, Loadrp1o2 #=> #\ NAto2p1,
	Loadrp2o1 #=> NIno1r, Loadrp2o1 #=> #\ NAto1p2,
	Loadrp2o2 #=> NIno2r, Loadrp2o2 #=> #\ NAto2p2,
	
	Unloadrp1o1 #=> #\ NIno1r, Unloadrp1o1 #=> NAto1p1,
	Unloadrp1o2 #=> #\ NIno2r, Unloadrp1o2 #=> NAto2p1,
	Unloadrp2o1 #=> #\ NIno1r, Unloadrp2o1 #=> NAto1p2,
	Unloadrp2o2 #=> #\ NIno2r, Unloadrp2o2 #=> NAto2p2,
	
	.......
	.......
	.......